焊接機器人弧焊機器的分類

    焊接機器人數控系統
    按用途來分，焊接機器人可分為以下兩類:
    (1)弧焊機器人由一于弧焊工藝早已在諸多行業中得到普及，弧焊機器人在通用機械、金屬結構等許多行業中得到廣泛運用?；『笝C器人是包括各種電弧焊附屬裝置在內的燁接系統，而不只是一臺以規劃的速度和姿態拚帶焊槍移動的單機.因而對其性能有著特殊的要求。在弧焊作業中，焊接槍應跟蹤工件的焊道運動，并不斷填充金屬形成焊縫。因此運動過程中速度的穩定性和軌跡精度是兩項爪要的指標。一般悄況下，焊接速度。軌跡梢度約為0.2 - 0.5rrm。由于焊槍的姿態對焊縫質址也有一定影響，應此希望在跟蹤焊道的同時，娜槍姿態的可調范圍盡盆大。其他一些革本性能要求如下:
    1)設定焊接條件(電流、電壓、速度等)。
    2)擺動功能。
    3)坡口填充功能。
    4)焊接異常功能檢側。
    5)焊接傳感器(起始焊點檢洲、焊道跟蹤)的接n功能。
    對于不同的娜接工件、工藝和質址要求，弧焊機器人在焊接過程中的控制可能相當復雜，因此也是智能化技術應用的主要對象。
    (2)點焊機器人汽車工業是點焊機器人系統一個典型的應用領城，在裝配每一臺汽車車體時，大約60%的焊點是由機器人完成。最初，點焊機器人只用于增強焊作業(已以拼接好的工件上增加焊點)，后來為了保證拼接精度，又讓機器人完成定位焊作業。這樣，點焊接機器人逐漸被要求有更全的作業性能，具體來說有:
    1)安裝面積小，工作空間大。
    2)快速完成小節距的多點定位(例如每0.3一0.4。移動30一50mm節距后定位)。
    3)定位精度高(10.25mm).以確保焊接質最。
    4)持貢大(500一1000N)，以便攜帶內裝變壓器的焊鉗。
    5)內存容址大.示教簡單，節省工時。
    6)點焊速度與生產線速度相匹配，同時安全可靠性好。
由于點焊機器人的運動軌跡、焊接過程相對簡單，本書不作深人探討。在后續章節中，如無特別說明，本書智能化技術均是針對弧娜機器人展開的。
    從I‘一義上講.目前的各類焊接專機都可納人焊接機器人的分類，如果從焊接機器人的運動形式、工作空間、工作環境、控制方式、焊接工藝等類別劃分，焊接機器人將會有很多變種.如爬行、軌道、管道焊接機器人，結構空間與自由空間焊接機器人等等。本書將著重針對目前工業現場了“一泛應用的結構空間中六自由度關節式弧焊機器人的智艙化與控制技術展開。