機械手的機械形式---焊接機器人-數控焊機

 機械手越來越多的應用于工業自動化領域，如噴涂機械手，注塑機械手，焊機機械手，搬運機械手，本文主要介紹在數控機床中機械手的應用以及常見的結構。在自動換刀數控機床中數控機械手的形式也是多種多樣的.常見的的幾種形式。

    1)單件單爪式回轉式機械手
    這種機械手的手臂可以回轉不同的角度，進行自動換刀。手臂上只有一個卡爪，不管在刀庫上或是在主軸上，均靠這一個卡爪來裝刀及卸刀.因此換刀時間較長。

     2)單臂雙爪回轉式機械手
    這種機械手的手臂上有兩個卡爪。兩個卡爪有所分〔一個卡爪只執行從主軸上取下刀”送回刀庫的任務.另一個卡爪則執行山刀庫取出“新刀”送到主軸的任務。其換刀時間較上述單爪回轉式機械手要少，采用此種結構的機械手雖然復雜，但是效率高

     3)雙臂回轉式機械手
    這種機械手的兩竹各有一個卡爪，兩個卡爪可同時抓取刀庫及主軸上的刀具，回轉1800后又同時將刀具放回刀庫及裝人主軸。其換刀時間較以上兩種單臂機械手均短，是最普遍最常用的一種機械手，右邊的一種機械手在抓取或將刀具送人刀庫及主軸時，兩臂可伸縮。
    4)雙機械手
    這種機械手相當于兩個單臂單爪機械手，互相配合進行自動換刀，其中一個機械手從主軸上取下"1號刀”送回刀庫.另一個機械手由刀庫取出“新刀”裝人機床主軸。

    5)雙臂往復交叉式機械手
    這種機械手的兩手臂可以往復運動，并交叉成一定角度。一個手臂從主軸.七取下門日刀”送回刀庫，另一個手竹由刀庫取出“新刀”裝人機床主軸。9個機械手可沿某導軌直線移動或繞某個轉軸回轉.以實現刀庫與主軸間的運刀工作。

    6)雙臂端面夾緊式機械手
    這種機械手只是在夾緊部位上與前幾種不同。前兒種機械手均靠夾緊刀柄的外圓表面以抓取刀具，這種機械手則夾緊刀柄的兩個端面。

   機械手是引領未來工業的基礎，德國提出的工業4.0時代，實際上就是工業機器人，工業機械手的運用，而不是信息技術獨自的進步，信息技術與機器人的同步發展，必將影響工廠自動化的未來。