機器人焊接任務自主規劃與離線編程
2019-11-20 22:42:54
aipaae
隨著弧焊機器人的研究逐步向自主化過渡，一個較為完整的弧焊機器人任務級離線編系統應包括焊接作業任務描述(語育編程或圖形仿真)、操作手級路徑規劃、運動學和動力
學算法及優化、針對焊接作業任務的關節級規劃、規劃結果動畫仿真、規劃結果離線修正、與機器人的通信接口裝載、利用傳感器自主規劃路徑及進行在線路徑修正等幾大部分組成。其關鍵技術通常包括視覺傳感器的設計以及焊縫伉息的獲取問題、規劃控制器的設計問題。
一個智能化的焊接機器人對于焊接任務的規劃方法應是根據焊接環境的觀察與識別.運用知識庫的推理判斷.實時給出對機器人運動軌跡、姿態和焊接方法、工藝參數給出最適當可執行的規劃方案，并能夠在焊接過程中利用傳感信息實時修正規劃的執行。從更廣泛的意義上講.一個更完善的弧焊機器人規劃系統應該還包括反饋控制系統、焊前傳感系統以及焊后檢側系統。
鑒于針對不同焊接機器人的任務規劃與離線編程軟件已有不同程度的商業化應用。