焊接機器人的常見故障排除

焊接機器人概念

焊接機器人是一種從事焊接（包括切割和噴涂）的工業機器人，主要由機器人和焊接設備兩部分組成。

機器人由機器人本體和控制柜（硬件和軟件）組成。焊接設備以電弧焊和點焊為例，由焊接電源（包括其控制系統）、送絲機（電弧焊）、焊槍（鑷子）等部件組成。智能機器人還應配備傳感系統，如激光或攝像機傳感器和控制裝置。

點焊機器人的特點

由于采用了集成焊鉗，點焊機器人的變壓器必須盡可能小，焊接變壓器安裝在焊鉗后面。

小容量變壓器可采用50赫茲工頻交流，大容量變壓器采用變頻技術，將50赫茲工頻交流改為600-700赫茲交流，以減少變壓器體積。

電壓變化后，可直接與600~700Hz交流電焊接，也可通過直流焊接進一步整流。焊接參數由定時器調節。

目前，新型定時器已經由微機控制，由于該機器人控制柜可以直接控制定時器，另外不需要匹配接口。點焊機器人的焊鉗由電伺服焊鉗驅動。焊鉗的開閉由伺服電機驅動，碼盤反饋，可根據實際需要任意選擇和預置焊鉗的開度，并可無級調節電極間的夾緊力。

電伺服點焊鉗具有如下優點：

每一個焊點的焊接周期可以大大縮短，因為焊點夾持器的開度是由機器人精確控制的，機器人在點之間移動，焊點夾持器就可以開始閉合；稍微焊接一點，焊點夾持器一側打開，機器人就可以在另一側移動，不是必須等待機器人就位、電極架關閉或電極架完全打開后機器人才能移動。

焊鉗的開度可根據工件的情況任意調整，只要不發生碰撞或干擾，可盡量減小開度，節省焊鉗的開度，節省焊鉗開閉所占用的時間。

當電極夾持器關閉加壓時，不僅可以調節壓力，而且兩電極還可以輕微關閉，減少沖擊變形和噪聲。

弧焊機器人的特點

弧焊機器人大多采用氣體保護焊方法（MAG、MIG、TIG），通常采用晶閘管、逆變器、波形控制、脈沖或非脈沖焊接電源等安裝在機器人上進行弧焊。由于機器人控制柜采用數字控制，焊接電源多為模擬控制，因此需要在焊接電源與控制柜之間增加一個接口。

近年來，國外機器人生產廠家都有自己的專用配套焊接設備，在這些焊接設備中已經插入了相應的接口板，因此在弧焊機器人系統中沒有附加的接口盒。

需要指出的是，電弧時間在弧焊機器人的工作周期中占有很大的比例，因此在選擇焊接電源時，應按100%的持續率來確定電源的容量。

送絲機構可以安裝在機器人的上臂，也可以放置在機器人上，前者焊槍與送絲機之間的軟管較短，有利于保持送絲的穩定性，而后者則以軟管為主體，當機器人焊槍使軟管處于彎曲狀態時的某個位置，會嚴重影響送絲質量，因此送絲機安裝時應考慮保證送絲穩定性的問題。